機(jī)械手位置精度設(shè)計(jì)的要求有哪些?

    注塑機(jī)機(jī)械手位置精度是衡量機(jī)械手工作質(zhì)量的一項(xiàng)重要指示，它包括位置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度。一般所說(shuō)的位置定位精度是指重復(fù)定位精度,一般位置精度的高低取決于位置的控制方式及機(jī)械手運(yùn)動(dòng)部件本身的精度和剛度，此外它還與機(jī)械手的抓重及運(yùn)動(dòng)速度等因素有關(guān)。

　　目前，工業(yè)機(jī)械手大多數(shù)采用點(diǎn)位控制，其中，采用行程開(kāi)關(guān)、電位計(jì)等電控元件進(jìn)行控制時(shí)位置精度較低（大于1mm），采用固定擋塊進(jìn)行控制時(shí)可達(dá)到較高的定位精度（+0.5mm,或更高），采用電位伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制時(shí)可以獲得更高的位置精度（這種控制方式適用于高速重載情況）,機(jī)械手想要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問(wèn)題：

　　1.機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

　　2.加設(shè)定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

　　3.合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡(jiǎn)單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差是放大時(shí)的尺寸誤差，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時(shí)，手臂伸出越長(zhǎng)，其誤差越大；關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來(lái)確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。